Die Burg Falkenstein befindet sich im Ostharz zwischen Mägdesprung (nördlicher Ortsteil von Harzgerode) und Meisdorf (südwestlicher Ortsteil von Falkenstein/Harz) auf einem Felsrücken (ca. 320 m ü. NN) südlich und oberhalb der im Tal der Selke stehenden Thalmühle. In bewaldeter Landschaft des Unterharzes liegt sie innerhalb des Naturschutzgebiets Selketal etwa 1,3 km westnordwestlich des zwischen den Ortschaften Meisdorf und Pansfelde an der Landesstraße 230 gelegenen Falkensteiner Weilers Gartenhaus.

Etwa 1,8 km westsüdwestlich befindet sich der Burgstall der Burg Alter Falkenstein.

Die Anlage wurde zwischen 1120 und 1180 erbaut und seitdem vielfach verändert, hat jedoch den Charakter einer mittelalterlichen Burganlage bewahrt. Aufgrund der günstigen Lage konnte sie niemals erobert werden.

Ihre Entstehung verdankt Burg Falkenstein der Sage nach einem Mordfall: Im Streit hatte Egeno II. von Konradsburg um die Zeit 1080 den Grafen Adalbert II. von Ballenstedt erschlagen, woraufhin der Stammsitz des Mörders in ein Kloster umgewandelt werden sollte. Der Sohn Egenos, Burchard von Konradsburg, ließ daraufhin die neue Burg Falkenstein errichten.

Zur Zeit der Regierung von Fürst Heinrich von Anhalt verfasste der anhaltische Ministeriale Eike von Repgow aus Reppichau eventuell hier nach 1220 den Sachsenspiegel, das erste deutsche Rechtsbuch. Das Buch ist dem Auftraggeber Hoyer von Falkenstein zugeeignet. 1437 gelangte die Burg als Lehen des Bistums Halberstadt an das Adelsgeschlecht Asseburg, in dessen Besitz die Burg bis zur Enteignung nach dem Zweiten Weltkrieg blieb. Im Dreißigjährigen Krieg lag vom 14. Oktober 1642 bis zum 15. Februar 1643 eine schwedische Besatzung in der Burg.

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