Der ursprüngliche Festungsbau wurde 1538 bis 1560 unter den Herzögen Ulrich und Christoph als Teil der Landesfestung Kirchheim errichtet. Es diente dem Hause Württemberg immer wieder als Aufenthaltsort, später als Witwensitz. Hier wohnte von 1795 bis 1811 Franziska von Hohenheim, die das Schloss umbauen ließ. 1811 zog Herzog Ludwig, der älteste Bruder des württembergischen Königs Friedrich, mit seiner Familie ein. Nach seinem Tode im Jahr 1817 wohnte seine Witwe Henriette noch 40 Jahre im Schloss. Ihr soziales Engagement wirkt bis in unsere Zeit.

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